①声的反射； ②超声波；③声音可以传递信息； ④次声波

声呐能够向水中发射声波，假如某一声呐发出的声波的频率在5~40kHz，由于这种声波的频率较高，可以形成较强指向性声波在水中传播时，如果遇到潜艇、水雷、鱼群等目标就会被反射回来，反射回来的声波被声呐接收，根据声信号往返时间可以确定目标的距离。

声呐发出声波碰到的目标如果是运动的，反射回来的声波（下称“回声”）的音调就会有所变化。它的变化规律是：如果回声的音调变高，说明目标正向声呐靠拢；如果回声的音调变低，说明目标远离声呐，请回答以下问题：

图甲是我国研制的某款智能防疫机器人，具有自主测温、移动、避障等功能.机器人利用镜头中的菲涅尔透镜将人体辐射的红外线聚集到探测器上，通过处理系统转变为热图像，实现对人群的体温检测.当发现超温人员，系统会自动语音报警，并在显示屏上用红色框标注人的脸部.机器人利用磁敏电阻等器件来监控移动速度，控制驱动电机运转，图乙为控制电机运转的原理电路，U为输入电压，为磁敏电阻，阻值随外加磁场强弱的变化而改变.机器人为有效避障，在移动过程中会发射、接收超声波（或电磁波）来侦测障碍物信息，当感知到前方障碍物时，机器人依靠减速器进行减速，并重新规划行驶路线.